Em 1982 três grupos se juntam em Brasília e para a montagem de uma peça que se chamava Circo Udi Grudi. 

O título da peça acabou virando o nome do grupo que, em 83, montou a peça  "Gambira Goiaba”, e em 1986 comprou uma lona buscando a realização do velho sonho de realmente tornar-se circo. 

Sob a lona, que durante três anos percorreu as cidades do DF e interior do Goiás, foram desenvolvidos inúmeros projetos culturais como o"Projeto Satélite", o "Projeto Arte Sob a Lona" e o "Projeto Entrequadras”. 

Neste período o Udi Grudi iniciou uma pesquisa do circo tradicional, em busca de uma linguagem mais popular para seu espetáculo, e montou um repertório de comédias e dramas do circo-teatro, além de números como malabarismo, acrobacias, passeio-aéreo, corda-indiana e trapézio de vôos que eram apresentados diariamente no Circo. 

Em 89 o Udi Grudi convidou o diretor Hugo Rodas para a montagem de A MENINA DOS OLHOS; que mereceu o prêmio da Concorrência FIAT/89. A peça esteve em cartaz em sete temporadas de 89 a 91, tendo sido assistida por mais de dez mil pessoas. Recebeu em 91 trêsPrêmios APAC-DF: Melhor Espetáculo Infantil, Melhor Cenário e Melhor Trilha-Sonora. 

Em 1992, dois integrantes do Udi Grudi receberam bolsas de estudos para a Inglaterra, oferecidas pelo Conselho Britânico e Fundação VITAE. Após o encerramento dos cursos fizeram apresentações nas ruas em diversos países europeus: Inglaterra, França, Alemanha, Holanda, Itália, Espanha, Noruega, dentre outros. 

Em 1996 o Udi Grudi  recebeu o Prêmio Aluízio Batata para a montagem de “O Colar de Contos” de Luciano Astiko, e “Hex Gram, Histórias do Velho e do Mundo” de Luciano Porto (considerado pelo Correio Braziliense o terceiro melhor espetáculo de Brasília de 1997 - DOIS 28/12/97). 

O CANO, maior sucesso da companhia até então, estréia em dezembro de 98. Recebe o prêmio de Melhor Espetáculo Infantil de 1999 do Jornal de Brasília, e participa da I Circonferência, em São Paulo. 

Em 2000 o Udigrudi recebe o prêmio The Herald Angel Award no Festival de Edimburgo, na Escócia, o maior festival de teatro do mundo. Participa como convidado do Anjos do Picadeiro III. Para fechar o ano com chave de ouro recebe a Comenda da Ordem do Mérito Cultural do Distrito Federal. 

A Companhia concebe e apresenta, a pedido da EMBRATUR/Ministério do Turismo, o espetáculo “Embarque Nessa” como parte do Programa de Municipalização do Turismo. Percorre vinte municípios em cinco estados brasileiros em abril, maio e junho de 2001.  

Ainda em 2001 realiza uma turnê com O CANO pela Europa, viajando com uma van por seis países, durante três meses. Participa dos seguintes festivais: Tollwood Festival – Munique, Tollhaus Zeltival – Kaurlsruhe, La Piazza – Augsburg, Edinburg Fringe Festival, Luzern Festival (de Música), Festival of World Cultures – Dublin, Festival de Flandres – Gent, e o Festuge – promovido pelo Odin Theatre de Eugênio Barba em Holstebro.  

Após o retorno participa do I Festival Mundial do Circo do Brasil em Belo Horizonte, se apresenta do Rio de Janeiro no Projeto Encena Brasil e realiza uma turnê por seis estados brasileiros, dentro do projeto Palco Giratório do Sesc Nacional. Ao todo o grupo viajou 80.000 quilômetros em 2001. 

Em 2002 O CANO realizou uma turnê pela Catalunha dentro do programa de Concerts Familiars, organizado pela Fundacío La Caixa e tem a honra de inaugurar o teatro da Caixaforum, importante e moderno centro cultural de Barcelona. Participa do Teatralia, maior festival de teatro infantil da Europa e talvez do mundo, em Madrid. Em julho retorna a Barcelona para participar do STAGE 2002, onde apresenta o espetáculo O CANO e dá oficinas de construção de instrumentos musicais e de clown para professores do ensino primário e secundário de toda Espanha. Em agosto se apresenta em Hong Kong no Family Arts Carnival. Estréia a peça de teatro de rua LIXARANGA com patrocínio do EnCena Brasil. Em novembro participa com as peças LIXARANGA e GORGÔNIO & RAPADURA da Mostra Cariri de Teatro, no Ceará.
 
Em 2003 recebe o patrocínio da Brasil Telecom para montagem de OVO que estréia em setembro na Sala Martins Penna do Teatro Nacional em Brasília. Em outubro apresenta Pedro e o Lobo em parceria com a Orquestra do Teatro Nacional Cláudio Santoro com regência do maestro Abel Rocha. Logo após participa com O CANO do Festival de Teatro do MERCOSUL em Córdoba, Argentina. Participa da Mostra Cariri de Teatro com OVO.

Participa do Festival de Música e Dança de Granada – Espanha com dois espetáculos - O CANO e LIXARANGA - e uma oficina de construção de instrumentos musicais, em maio de 2004. Em junho apresenta OVO no Festival Planeta Circo – CCBB – Brasília. É convidado por Eugenio Barba para participar das comemorações de 40 anos do grupo ODIN TEATRET, na Dinamarca. Permanece por quase todo o mês setembro e início de outubro em Holstebro, onde apresenta O CANO para toda a população escolar da cidade, e tem a grande honra de encerrar as comemorações do aniversário do ODIN, do qual participaram os maiores nomes do teatro mundial.  

Em 2005 realiza uma turnê pelas cidades de  Anápolis, Pirenópolis, Goiás Velho e Cuiabá com patrocínio do projeto Caravana Funarte com os espetáculos OVO e Gorgônio & Rapadura. Em maio apresenta OVO e O CANO no Teatro da Caixa em Curitiba. Em junho abre oFestival Universitário de Teatro de Blumenau com O CANO, onde também apresenta OVO e realiza a Oficina de Construção de Instrumentos Musicais. Realiza o projeto Sons do Lixo em parceria com o Ministério de Ciência e Tecnologia, oferecendo a oficina de Construção de Instrumentos Musicais a partir de sucata para comunidades de catadores de lixo e arte educadores nos estados do DF, GO e MT. 

Em 2006 apresenta três espetáculos no Festival da América do Sul em Corumbá – MS e em Puerto Soares na Bolívia. Participa do I Festival Nacional de Teatro de Cuiabá. Apresenta OVO e LIXARANGA em Sylt, norte da Alemanha pelo projeto Copa da Cultura. Em seguida apresenta estes espetáculos no Edinburgh Fringe Festival na Escócia, no Festival L’Arlechino Errante em a convite da Scuolla Experimentale Dell’Atore, em Pordenone Itália e no Festival de Ringkobing Dinamarca. Neste último estréia o espetáculo Fatah Morgana, montado em parceria com o grupo Teatret OM, sob direção de Leo Sykes.  

Produz o curta metragem A Casa do Mestre André em parceria com a Asa Cinema e Vídeo, dentro do edital Curta Criança do MinC de 2006. Produz também o CD Udigrudi reunindo as trilhas sonoras das peças.  Em abril de 2007 realiza o lançamento do curta em DVD no Teatro Dulcina com apresentação dos espetáculos O Cano, Ovo e o show cênico-musical Udigrudi em ConSerto. Em maio participa com OVO da II Mostra Latino Americana de Teatro de Grupo a convite da Cooperativa Paulista de Teatro. Em seguida apresenta OVO, O CANO e LIXARANGA no Seattle International Children’s Festival nos EUA. Em junho na Mostra CBTIJ de Teatro no Rio. Em novembro participa daI Mostra Nacional da Cooperativa Baiana de Teatro. 

Em 2008 participa do IPAY – International Performing Arts for Youth em Tampa – Flórida. Apresenta Ovo e O Cano no festival Mayo Teatral em três províncias de Cuba, onde recebe o Prêmio Villanueva de la Crítica outorgado pela Sección de Crítica y Investigación Teatral da Associación de Artistas Escenicos Cubanos. Se apresenta também no FILO – Festival Internacional de Londrina, no Brasília Cena Contemporânea, no FESTCAL – Festival de Campo Limpo – SP e na X Mostra Cariri de Teatro. Apresenta o work in progress deDevolução Industrial, novo espetáculo do grupo. Realiza turnê pelos estados de Puebla e Oaxaca no México. 

Em 2009 inicia a realização do projeto Udigrudi 25 Anos com patrocínio da Petrobras. Apresenta-se nas cidades do Rio de Janeiro e São Paulo, de janeiro a abril. Em maio realiza uma turnê no Canadá e se apresenta nas cidades de Vancouver, Calgary, St. Albert, Saskatoon e Winnipeg. De volta ao Brasil continua a turnê nacional e apresenta seu repertório no Teatro Vila Velha em Salvador, e no Teatro do SESC em Porto Alegre. Participa com LIXARANGA da Mostra de Linguagens Cênicas para Crianças organizada pelo SESC POMPEÍA em São Paulo. Em dezembro apresenta seu repertório no Teatro Plínio Marcos no Complexo Cultural da Funarte em Brasília. 

Em março de 2010 apresenta O CANO no Itaú Cultural em São Paulo no Dia do Teatro para Infância e Juventude. Com o mesmo espetáculo é indicado para receber o Prêmio Zilka Salaberry outorgado pelo CEPETIN – Centro de Pesquisa e Estudo de Teatro Infantil, em 05 categorias Melhor Espetáculo, Direção, Texto, Cenografia, Musica e recebe o Prêmio Especial do Júri pela pesquisa de linguagens de teatro infantil. 

Também em março ocorre a estréia mundial do novo espetáculo da companhia: DEVOLUÇÃO INDUSTRIAL.